解決掃地機器人的避障難題 石頭T7 Pro是怎樣做到的？

解決掃地機器人的避障難題石頭T7 Pro是怎樣做到的？

Viking / 2020-10-10 09:1269113

掃地機器人絕對是最具幸福感的智能家居產(chǎn)品之一，它解放我們的雙手，讓我們擁有了更多的時間去休息，或者做意義的事情。不過掃地機器人的發(fā)展史并不算長，在一些功能體驗上還并不能夠令人滿意，比如避障問題。

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用過掃地機器人的朋友，可能就經(jīng)常會遇到家里的掃地機器人與障礙物“死纏爛打”最后無法脫困的現(xiàn)象，而家中有小孩或者寵物的朋友，甚至可能還出現(xiàn)孩子玩具亂扔，造成掃地機器人清掃遺漏，或者直接清掃寵物粑粑的“恐怖”事件。在掃地機器人清潔能力、導(dǎo)航能力、續(xù)航能力以及操作體驗已經(jīng)達到較高水平之后，亟需提升的自然就是這非常重要的“避障”功能。

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其實目前業(yè)界關(guān)于避障技術(shù)的探索也已經(jīng)有了很大的成果，比如激光雷達、3D結(jié)構(gòu)光、3D ToF、單目視覺避障以及雙目視覺避障，不過這些技術(shù)并不是每一個都適合用在掃地機器人上。比如ToF技術(shù)和3D結(jié)構(gòu)光就更適合用在手機之上。

而單目和雙目視覺避障的分辨率更高、避障距離適中，硬件成本相對來說也更有優(yōu)勢，因此就更適合用在掃地機器人上。雙目視覺技術(shù)不僅可以實現(xiàn)單目物體識別功能，同時也可以通過RGB圖像特征點匹配，三角測距間接計算獲得物體的深度信息。所以雙目視覺避障不僅可以獲得視覺范圍內(nèi)障礙物深度信息，同時也能夠根據(jù)物體識別的結(jié)果進行策略性避障，總體的避障性能表現(xiàn)也更加有優(yōu)勢。不過避障技術(shù)也需要相應(yīng)地算法適配，雙目視覺避障技術(shù)雖然看起來很完美，但是也需要使用這項技術(shù)的廠商有足夠的強大的軟件算法開發(fā)能力，才能駕馭好這項技術(shù)。

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目前市面上已經(jīng)有一些掃地機器人支持單目視覺避障，在實際的使用上它們支持識別物體避障，但是對于沒有識別出的物體便無法實行避障，避障方面的使用體驗并不如人意。而作為國產(chǎn)掃地機器人行業(yè)的領(lǐng)導(dǎo)者，石頭在今年5月份正式推出了搭載雙目視覺避障系統(tǒng)的掃地機器人——石頭T7 Pro，成為掃地機器人行業(yè)全新的標桿。

石頭T7 Pro在硬件上選擇了兩顆500W像素、120°的廣角攝像頭，利用立體視覺技術(shù)，攝像頭能夠獲取到周圍環(huán)境的深度信息，然后再利用卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)深度學(xué)習(xí)去對周圍環(huán)境中的物體進行識別，從而實現(xiàn)避障策略的精準判斷。

在我們之前的測評中，石頭T7 Pro的物體識別能力還是非常強的，像家庭中常見的拖鞋、插板、燈具底座甚至是寵物的便便，都能夠通過AI技術(shù)識別出來，識別出來之后石頭T7 Pro便會在清潔的時候繞開。

目前石頭T7 Pro可以避開視覺范圍內(nèi)的家庭常見障礙物，并且能夠識別9類以上的家庭常見物體，而且通過AI學(xué)習(xí)，大數(shù)據(jù)的更新，未來石頭T7 Pro還會進一步完善對于其它障礙物的識別。

雙目視覺避障技術(shù)有一個劣勢那就是比較依賴于光照環(huán)境，但石頭T7 Pro卻可以在夜間弱光環(huán)境下正常使用雙目避障功能，那么石頭T7 Pro是怎樣實現(xiàn)的呢？其實石頭T7 Pro是采用了紅外補光燈，使用了特殊的光學(xué)器件，可以在白天與黑夜場景下實現(xiàn)全天候的正常工作。

在算法方面，石頭T7 Pro采用了RR Mason 7.0 3D算法，由于新增了雙目視覺傳感器，所以在感知與建圖模算法上頁新增了SLAM定位與建圖、AI物體識別以及雙目視覺測距，算法的好壞直接影響著硬件的發(fā)揮與實際的體驗。

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